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并行I/0的特点
1、可有效利用连接输入输出信号的端子及连接器。
-为了连接输入输出信号，备有端子及连接器。
可连接的数量有限，可只选择需要的信号连接希望的端子，因此可有效利用这些端子。
2、可简化输入输出相关的(机器人语言: INFORM II) 命令，使机器人的动作更加流畅。
-可将规定的输入输出相关信息独立登录为梯形图程序，因此可简化该部分程序(动作程序)中的输入输出命令，减少中断。
3、可在机器人动作过程中接收预约信号等。
-将同时执行机器人动作处理和输入输出处理，因此即使在动作过程中也可执行接收预约信号的处理。
安川逻辑编号常用的大致有以下几类（寄存器/8***另外说明）：
逻辑编号 分 类 说 明 信号范围
0 xxxx 机器人通用输入 通过程序内的输入命令查看的信号 00010～05127(4096个)
1 xxxx 机器人通用输出 通过程序内的输出命令输出的信号 10010～15127(4096个)
2 xxxx 外部输入 与外部输入端子相对应的编号 20010～25127(4096个)
3 xxxx 外部输出 与外部输出端子相对应的编号 30010～35127(4096个)
4 xxxx 机器人专用输入 机器人动作件等变更的信号 40010～42567(2048个)
5 xxxx 机器人专用输出 通知机器人动作模式及状态的信号 50010～55127(4096个)
6 xxxx 接口面板输入 通知接口面板状态的信号 60010～60647(512个)
7 xxxx 辅助继电器 并行I/O内部的辅助继电器 70010～79997(7992个)
80 xxx 机器人控制状态信号 机器人控制部的硬件性信号状态监控 80010～85127(4096个)
其中输入/输出信号用途***为广泛，因此特意节选下图安川机器人的IO信号对照表，进行简单说明，请保存以备不时之需。
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