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1. 基础运动指令
(1) MOVJ：关节角度移动指令。用于将机器人臂的关节角度移动到指定的位置。
(2) MOVL：直线移动指令。用于将机器人末端执行器从当前位置沿直线移动到指定的位置。
(3) JUMP：跳转指令。用于指定程序的跳转位置。
(4) WAIT：等待指令。用于使程序执行等待一段时间。
2. 高级运动指令
(1) SPL：平滑插补指令。通过控制机器人的关节，使机器人末端执行器沿指定路径移动，同时保证移动的平滑性。
(2) CNT：圆弧插补指令。指定圆弧路径的起点、终点、圆弧半径和旋转角度，使机器人末端执行器沿圆弧路径进行移动。
二、输入输出指令
(1) IN：读取输入口状态指令。用于读取数字输入口的状态。
(2) OUT：设置输出口状态指令。用于设置数字输出口的状态。
三、系统控制指令
(1) WAIT：等待指令。用于等待一段时间。
(2) STOP：停止当前程序指令。通过该指令，可使正在运行的程序停止执行。
(3) END：结束程序指令。用于程序执行完成后关闭程序。
以上便是安川机器人指令的使用方法，其中，机器人控制指令是机器人操作的核心之一，掌握好这些指令，能够更好地操作机器人，提高生产效率。
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