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在使用安川机器人时，可以正常上伺服，但在直角坐标系或者工具坐标系下移动机器人，U轴（第三轴）会发生 4315 检测出碰撞的报警；
一：查看机器人是否与工件或者夹具发生碰撞
如果发生碰撞，在机器人碰撞检测等级中，将碰撞检测设为无效，手动将安川机器人移动到不碰撞的位置，恢复碰撞检测有效即可。
二：查看工具数据是否正确设定
以DX200/MH12机器人为例，此机器人的***大负载是12KG，如果设置的负载超过次重量，移动机器人时，机器人可能发出4315 检测出碰撞的报警和提示；
三：更换对应轴组的伺服电机或放大器
四：更换供电电缆或机内电缆
其中：红色供电电缆
绿色是机内电缆
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